Vroege lagers met lineaire beweging bestonden uit een rij houten staven die onder een rij koevoeten waren geplaatst. Moderne lineaire bewegingslagers gebruiken hetzelfde werkingsprincipe, hoewel er soms kogels worden gebruikt in plaats van rollen. Het eenvoudigste roterende lager is het buslager, dat eenvoudigweg een bus is die tussen een wiel en een as is ingeklemd. Dit ontwerp werd later vervangen door wentellagers, die veel cilindrische rollen gebruiken in plaats van de bus, waarbij elk rolelement als een afzonderlijk wiel fungeert.
Een vroeg voorbeeld van een kogellager werd gevonden op een oud Romeins schip dat rond 40 voor Christus werd gebouwd in het Nami-meer, Italië: een houten kogellager dat werd gebruikt om een roterend tafelblad te ondersteunen. Leonardo da Vinci zou rond 1500 een kogellager hebben beschreven. Een belangrijk aspect van de onvolwassenheid van kogellagers was de botsing tussen de kogels, waardoor extra wrijving ontstond. Dit kan echter worden voorkomen door de ballen in kleine kooien te plaatsen. In de 17e eeuw maakte Galileo de vroegste beschrijving van een kogellager met 'kooi-kogels'. Aan het einde van de 17e eeuw ontwierp en vervaardigde C. Wallow uit Engeland kogellagers en testte deze op postauto's, en P. Worth uit Engeland verkreeg een patent voor kogellagers. Het eerste praktische wentellager met kooi werd in 1760 uitgevonden door klokkenmaker John Harrison voor de H3-chronograaf. Aan het einde van de 18e eeuw publiceerde HR Hertz uit Duitsland een artikel over de contactspanning van kogellagers. Voortbouwend op de prestaties van Hertz voerden R. Streibeck uit Duitsland, A. Palmgren uit Zweden en anderen uitgebreide experimenten uit, die bijdroegen aan de ontwikkeling van de ontwerptheorie van wentellagers en de berekening van de levensduur van vermoeiing. Vervolgens paste NP Petrov uit Rusland de viscositeitswet van Newton toe om de lagerwrijving te berekenen. Het eerste patent voor kogelloopbanen werd in 1794 verkregen door Philipp Warn uit Carmasen.
In 1883 stelde Friedrich Fischer voor om geschikte productiemachines te gebruiken om stalen kogels van dezelfde grootte en nauwkeurige ronding te slijpen, waarmee de basis werd gelegd voor de lagerindustrie. O. Reynolds uit Groot-Brittannië voerde een wiskundige analyse uit van Torr's ontdekking en leidde de Reynolds-vergelijking af, waarmee hij de basis legde voor de theorie van hydrodynamische smering.
